ClearPath사의 무인 자동차 플랫폼인 Husky A200를 실험용으로 사용하였다.
제조사에서는 C++ 및 Python으로 배포되는 SDK를 이용하거나 ROS 공식 빌드에 포함된 Husky 관련 패키지를 사용하도록 안내하고 있다. 하지만 실험 내용과 실험용으로 개발하는 소프트웨어 구성 및 사용하는 센서들의 조합 등의 문제 때문에 Husky를 직접 제어하는 것이 필요하게 되었다.
ClearPath 홈페이지에 등록하여 내려받을 수 있는 직렬 통신 규약(clearpath_control_protocol_v1.1)에서 규정된 모든 command/request/data 메시지를 주고 받을 수 있도록 tool을 제작하였다.
사용법은 설명이 따로 필요없을 것 같다. Request Message의 경우 Hz 값에 0을 넣으면 1회 조회, 1~65534는 해당 주기로 반복 조회 설정, 65535는 반복 조회 해제가 된다.
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