ROS 시작하기

ROS Tutorial(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/)에 있는 용어 및 필수 개념에 대해 요약

노드(nodes) 다른 노드와 통신을 하기 위해 ROS를 사용하는 실행 파일

메시지(messages) 토픽(topic)에 가입(subscribe) 혹은 게시(publish)할 때 사용되는 ROS의 데이터 형식

토픽(topic) 노드 사이에서 메시지를 주고 받게 해 주는 매개체

서비스(services) 요청(request)을 다른 노드에 보내거나, 다른 노드로부터 응답(response)을 받음

마스터(master) 노드에 이름으로 지정할 수 있게 해주는 서비스

rospack 패키지에 대한 정보 조회

find 패키지가 설치된 위치의 디렉터리 경로를 표시

roscd 패키지나 스택의 디렉터리로 이동

rosls 절대 경로를 지정하지 않고 패키지 디렉터리에서 ls 실행

roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

rosout ROS에서 stdout/stderr 역할을 함

roscore 마스터 + rosout + 파라미터 서버

rosnode 노드에 대한 정보 표시 도구

ping 노드에 대한 연결 테스트

list 활성화된 노드 목록 표시

info 노드에 대한 상세 정보 표시

machine 특정 기계에서 실행 중인 노드 목록을 표시하거나, 기계 자체 목록 표시

kill 실행 중인 노드를 종료 시킴

cleanup 연결이 끊어진 노드에 대해 등록된 정보를 삭제

rosrun (패키지에 대한 경로를 지정할 필요 없이) 소속된 패키지 이름과 노드 명 만으로 노드를 실행시킴

rostopic 토픽에 대한 정보 조회

bw 토픽에서 사용 중인 밴드폭 표시

echo 메시지를 화면에 표시

hz 토픽의 게시 주기를 표시

list 활성화된 토픽들의 목록 표시

pub 토픽에 데이터 게시

type 토픽의 형식 표시

rosmsg ROS 메시지 형식에 대한 정보 표시 도구

show 메시지 설명 표시

list 모든 메시지 목록 표시

md5 메시지의 md5 체크섬 표시

package 패키지 내의 메시지 목록 표시

packages 메시지를 포함하는 패키지 목록 표시

rosservice

list 활성화된 서비스에 대한 정보 표시

call 인자(argument)와 함께 서비스를 호출

type 서비스 형식을 표시

find 서비스 형식으로 서비스를 찾음

uri 서비스의 ROSRPC uri를 표시

rosparam ROS 파라미터 서버에 데이터를 저장하거나 조작한다

set

get

load

dump

delete

list

roslaunch 노드를 launch file에서 정의된 바에 의해 실행

rosed 절대 경로를 지정하지 않고 패키지 디텍터리 내의 파일을 편집

msg ROS 메시지의 필드를 기술하는 텍스트 파일. 서로 다른 언어에서 메시지에 대한 소스 코드를 생성하는데 사용한다.

srv 서비스를 기술하는 파일. 요청과 응답 2가지 부분으로 구성된다.

rosbag 토픽의 내용을 로그로 기록 및 재생한다.

roswtf ROS 관련 오류를 분석하여 표시한다.